Ceres-Solver的安装与卸载

本文主要分享了在Linux下Ceres-Solver库的安装与卸载。

参考链接

源码下载

ceres的git仓库：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

3.3.0<=Eigen<3.4.0 以上可以安装ceres1.14版本。Eigen的安装与版本管理

依赖安装

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
sudo apt-get install libcxsparse3  # Ubuntu18.04
sudo apt-get install libcxsparse3.1.2  # Ubuntu14.04
sudo apt-get install libcxsparse3.1.4  # Ubuntu16.04

Eigen的安装与版本管理

编译安装

解压ceres1.14，无所谓在哪个目录下面，进入解压后的文件夹，打开终端做如下操作是最稳妥的：

cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build && cd build
cmake ..
# cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ceres .. #前提是在local下自己建立了一个ceres目录
make -j8
sudo make install

make报错：error: variable or field ‘it’ declared void

原因：Eigen版本太高。

解决：3.3.0<=Eigen<3.4.0。Eigen的安装与版本管理

sudo make clean #清除上一次make命令生成的文件
sudo make distclean #清除上一次make以及configure命令生成的文件
cd ..
sudo rm -r build
# 重新走一遍build

使用Ceres-Solver时报关于Eigen库的错误：注意此时使用的Eigen版本要与之前编译Ceres-Solver库时使用的版本一致。如果现在使用的Eigen版本变更了，那就卸载重装一遍Ceres-Solver吧。

卸载重装

cd ceres-solver-1.14.0/build

# 删除install在系统的文件
cat install_manifest.txt | sudo xargs rm  # 或
sudo xargs rm < install_manifest.txt

sudo make uninstall
sudo make clean #清除上一次make命令生成的文件
sudo make distclean #清除上一次make以及configure命令生成的文件
cd ..
sudo rm -r build